1. 項目名稱：
座椅自動化焊接項目
2. 項目(mu)簡介
座椅部件自動化焊(han)接項目，采用了(le)“點焊機器人+附加軸（變位機）+工(gong)裝夾具”的(de)自(zi)動化焊(han)接線。它集成了關節機器人(ren)技術、自(zi)動焊(han)接技術，具有自(zi)動化程(cheng)度(du)高、可靠性好(hao)、安全性好(hao)、效(xiao)率(lv)高等特(te)點。它不僅可以滿足座椅部件自(zi)動(dong)化焊接的(de)要求，而(er)且(qie)在實際生產中(zhong)提高效率、節約人力。
此自動機器(qi)人焊接工位由1臺關節臂機器人（包括機械焊槍、焊機、機器人電柜等）、2臺變位機、1臺清槍機組成。根據零件的加工工藝，本方案中采用1臺焊接機器人配兩臺變位機組成。機器人與變位機配合使用完成零件的自動化焊接。當機器人對0P01工序開始焊接時，操作人員可在OP02工序完成工件的取料以及裝夾，當機器人完成OP01工序焊接時可直接進行OP02工序的焊接無需等待，此時操作人員可在0P01工序完成工件的取料以及裝夾，以此循環加工。。
2. 選(xuan)型配置
2.1.1. 自動線配(pei)置
機(ji)器人(ren)的底座及第七軸、工裝夾具、轉運工件的頂升裝置等均由齊(qi)星智能(neng)公司設(she)計，經過有(you)限元分析后(hou)，在齊(qi)星智能(neng)公司加工制(zhi)造。
關(guan)鍵零部(bu)件配置如(ru)下：
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重要零件 IMPORTANT |
制造商 MAKER |
屬地(di) PLACE |
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機器人底座(zuo) |
齊星智(zhi)能 |
隨州(zhou) SUIZHOU |
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工裝 |
齊(qi)星智能 |
隨州(zhou) SUIZHOU |
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電氣元件 |
施耐德 |
法(fa)國 FRANCE |
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電(dian)氣元(yuan)件(jian) |
魏(wei)德米勒 |
德國 GERMANY |
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傳感器 |
西克 |
德國 GERMANY |
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潤滑(hua)系(xi)統 |
貝奇爾(er) |
美國 AMERICA |
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機器人 |
埃(ai)斯頓 |
中(zhong)國(guo)
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說(shuo)明：以(yi)上關鍵零部(bu)件中，因供應商引(yin)起(qi)的不便（如交貨期(qi)延誤、產品無法滿足要求等），乙方可酌情采用(yong)其(qi)他同等品牌(pai)。
2.1.1. ESTUN ER6-1600關(guan)節機器(qi)人參(can)數
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額定(ding)負載（KG）: |
6 |
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結構形(xing)式(shi): |
串聯 |
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軸數(shu): |
6 |
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工作半徑(mm): |
1600 |
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重復(fu)精度（mm）: |
＜±0.08 |
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最大工作范圍(第一軸(zhou)）: |
180° |
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第(di)二(er)軸: |
-60°~+140° |
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第(di)三軸: |
-155°~+80° |
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第四軸(zhou): |
±170° |
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第五(wu)軸: |
±180° |
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第六軸: |
±360° |
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最大速度(第一(yi)軸): |
148°/s |
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第二(er)軸: |
109°/s |
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第三(san)軸: |
214°/s |
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第四軸: |
440°/s |
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第五軸: |
435°/s |
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第(di)六(liu)軸(zhou): |
520°/s |
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本體(ti)重量(liang)（KG）: |
164 |
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機器人運(yun)行功率(lv)（KW）: |
2.2 |
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安裝方式： |
地面/倒裝(zhuang) |
2.1.1. 機(ji)器(qi)人控制柜及示(shi)教編程器(qi)
控制柜(ju)：
ESTUN ER6-1600 控制箱(xiang)體(ti)，主要由主控、伺服驅動、內置PLC等(deng)部(bu)分組成。除(chu)了控(kong)制機器人(ren)動作(zuo)(zuo)外，還進行輸(shu)入輸(shu)出(chu)控(kong)制等(deng)。控(kong)制柜在(zai)機器人(ren)進行作(zuo)(zuo)業的時(shi)候，通(tong)過(guo)輸(shu)入輸(shu)出(chu)接口，給焊機發出(chu)焊接指(zhi)令，并監控(kong)焊機的工作(zuo)(zuo)情況。同時(shi)還對(dui)周邊裝置進行控(kong)制。
※ 主控(kong)制軸卡支持(chi)最多 24 根軸，并且可通過輔助軸卡支持 最多 40 根軸
※ 緊湊型機(ji)身設計，腕(wan)關節處(chu)無馬達
※ 可快(kuai)速(su)更(geng)換的放大器（小于 5 分鐘）
※ 彩色，具(ju)有網絡瀏覽功能，易(yi)于編程且可(ke)自(zi)定義用戶(hu)界(jie) 面的 iPendant
※ 集成的機(ji)器人視覺系統可(ke)用于錯誤檢驗及(ji)定位(wei)，無需 PC 支持(chi)
※ 多樣的 I/O 連接方式(shi)
※ 針(zhen)對各(ge)種應(ying)用的豐富的軟(ruan)件(jian)功能包(bao)
示教編程器：
● 材質：強(qiang)化(hua)塑料外(wai)殼（含(han)護手帶(dai)）。
● 操作鍵：示教(jiao)閉鎖鍵、上拉菜單鍵、選擇(ze)鍵、軸操作鍵、數字/應(ying)用鍵、急停按鈕、
安全開關等。
● 便于(yu)操作和監(jian)視(shi)的彩(cai)色觸摸屏。
● 中文顯示(shi)及中文資料更有利于客(ke)戶掌握(wo)機器人(ren)操作技巧(qiao)。
● “＋”字光(guang)標鍵提高了(le)操作性(xing)：眼睛不(bu)必緊盯(ding)顯示(shi)屏，即可(ke)進行菜單選擇，不(bu)必改變手與手指的位置(zhi)即可(ke)實現順序操作。
● 專(zhuan)用鍵的設計，方(fang)便(bian)了操作者編制(zhi)作業(ye)程序(xu)，下拉菜單(dan)與視窗軟件類似。
● 再現、試運行(xing)可(ke)直接再示(shi)教盒上進行(xing)操作。
● 機(ji)器(qi)人示教盒的操作界面能(neng)夠任選中(zhong)/英/日中(zhong)的(de)任(ren)意文字，且(qie)兩種文字可方便切換。
2. 自動焊(han)接系(xi)統
本車架自(zi)動(dong)化焊接(jie)項(xiang)目中(zhong)，自(zi)動(dong)焊接(jie)系統包含一套小原焊接(jie)變壓器、一套控制器、一套小原點焊焊鉗(qian)及(ji)連(lian)接電(dian)纜、一套點焊焊鉗(qian)修(xiu)磨器、一套工件夾具等組成。
2.1. 焊接電源
本工作站(zhan)選用焊接電源為(wei)小原(yuan)焊接變壓器，其規格如下(xia)：
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控制(zhi)箱 |
STN21 電阻焊控制箱 |
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機器人焊(han)鉗變壓器 |
RT2H型 |
2.2. 小原焊(han)鉗
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型(xing) 號 |
X2C |
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型 式 |
X型伺服焊鉗(qian) |
3.3焊(han)鉗修磨(mo)器(qi)（電極研磨(mo)器(qi)）
電極修(xiu)磨機(ji) 此項(xiang)目(mu)采(cai)用(yong)廣州極動的修磨器
l ●電(dian)極修(xiu)磨機(ji)配置：
1）修(xiu)磨(mo)機(ji)本體
2）獨立控制箱(xiang)（繼電器）
; 3）標準(zhun)架(jia)子(zi)（一般為 800MM 高）
4）標(biao)準刀片（KTW）
5）標準刀架（KTWH）
6）吹(chui)氣裝(zhuang)置
●特 征：
1）修磨時間只需 1 秒
2）刀片為(wei)上(shang)下一體式高壽命(ming)類型
3）電極修磨(mo)機高扭矩高轉速
4）采用(yong)高品(pin)質電(dian)極修磨機專用(yong)馬達
5）采用浮動單元(yuan)裝置，吸收(shou)焊(han)鉗(qian)和修磨機的負荷
l ●操(cao)作(zuo)方法：
1）焊鉗加(jia)壓時(shi)請順時(shi)針開動馬達
; 2）設定焊鉗(qian)的(de)加壓力（1000N-2500N）
3）在修磨前，確認(ren)馬達是否順時針轉動
2. 防護圍欄(lan)
整個自動化(hua)焊接(jie)線采用(yong)(yong)全防護(hu)的(de)形式，以保障焊接(jie)線的(de)安(an)全。防護(hu)圍欄采用(yong)(yong)“鈑金(jin)框架+鐵絲網”的形式(shi)，并配備安全(quan)維(wei)護門，用于對自(zi)動下掛線的維(wei)護。安全(quan)維(wei)護門上安裝有安全(quan)開關，安全(quan)維(wei)護門無(wu)故打開將導致整線停止(zhi)運(yun)行，避(bi)免發生(sheng)安全(quan)事故，保障安全(quan)。
1. 環境溫度：-10～50 ℃；
2. 相(xiang)對濕度：20%～75%；
3. 振動(dong)：振動(dong)加速度小于0.5g；
4. 電源：三相380V；
5. 電壓波動范圍：±10%；
6. 頻率：50HZ；
7. 需要有(you)氣源：0.5Mpa以上；
8. 要(yao)求機器人控制柜電源(yuan)配(pei)有(you)獨立的空氣開關；
9. 機器人控制柜(ju)必(bi)須分別接(jie)地，接(jie)地電(dian)阻小于1Ω；
10. 工作現場(chang)無腐蝕(shi)性氣體；
11. 車間(jian)地基: 常規水泥地面處理，輸送線設備安裝底座采用膨脹螺栓與地面固定，其它采用化學錨栓與地面固定。